新建工程
选择型号，新建工程，此处不赘述
System Core
- RCC：
HSE（高速时钟）选择Crystal Resonator外部晶振，此时在 Clock Configuration 改HCLK为最大72MHZ。 - SYS：Debug 使用
SW；系统时基为避免与 FREERTOS 冲突，选择除了SysTick以外的定时器TIMx，如果裸机运行就默认用Systick。
Middleware and Software
FREERTOS： 1. Mode：选择CMSIS_V1即可，CMSIS是一种为了确保兼容性和稳定性制作的软件接口标准 2. Kernel settings： > USE_PREEMPTION： Enabled：RTOS使用抢占式调度器；Disabled：RTOS使用协作式调度器（时间片）。
TICK_RATE_HZ：RTOS系统节拍中断的频率，值设置为1000，即周期就是1ms。
MAX_PRIORITIES： 可使用的最大优先级数量。设置好以后任务就可以使用从0到（MAX_PRIORITIES - 1）的优先级，其中0位最低优先级，（MAX_PRIORITIES - 1）为最高优先级。
MINIMAL_STACK_SIZE： 设置空闲任务的最小任务堆栈大小，以字为单位，而不是字节。如该值设置为128 Words， 那么真正的堆栈大小就是 128*4 = 512 Byte。
MAX_TASK_NAME_LEN： 设置任务名最大长度。
IDLE_SHOULD_YIELD： Enabled 空闲任务放弃CPU使用权给其他同优先级的用户任务。
USE_MUTEXES： 为1时使用互斥信号量，相关的API函数会被编译。
USE_RECURSIVE_MUTEXES： 为1时使用递归互斥信号量，相关的API函数会被编译。
USE_COUNTING_SEMAPHORES： 为1时启用计数型信号量， 相关的API函数会被编译。
QUEUE_REGISTRY_SIZE： 设置可以注册的队列和信号量的最大数量，在使用内核调试器查看信号量和队列的时候需要设置此宏，而且要先将消息队列和信号量进行注册，只有注册了的队列和信号量才会在内核调试器中看到，如果不使用内核调试器的话次宏设置为0即可。
USE_APPLICATION_TASK_TAG： 为1时可以使用 vTaskSetApplicationTaskTag函数。
USE_TICKLESS_IDLE： 置1：使能低功耗tickless模式；置0：保持系统节拍（tick）中断一直运行。假设开启低功耗的话可能会导致下载出现问题，因为程序在睡眠中，可用ISP下 载办法解决。
USE_TASK_NOTIFICATIONS： 为1时使用任务通知功能，相关的API函数会被编译。开启了此功能，每个任务会多消耗8 个字节。
RECORD_STACK_HIGH_ADDRESS： 为1时栈开始地址会被保存到每个任务的TCB中（假如栈是向下生长的）。
- Memory management settings：
Memory Allocation： Dynamic/Static 支持动态/静态内存申请
TOTAL_HEAP_SIZE： 设置堆大小，如果使用了动态内存管理，FreeRTOS在创建 task, queue, mutex, software timer or semaphore的时候就会使用heap_x.c(x为1~5)中的内存申请函数来申请内存。这些内存就是从堆ucHeap[configTOTAL_HEAP_SIZE]中申请的。
Memory Management scheme： 内存管理策略 heap_4。
- Hook function related definitions：
USE_IDLE_HOOK： 置1：使用空闲钩子（Idle Hook类似于回调函数）；置0：忽略空闲钩子。
USE_TICK_HOOK： 置1：使用时间片钩子（Tick Hook）；置0：忽略时间片钩子。
USE_MALLOC_FAILED_HOOK： 使用内存申请失败钩子函数。
CHECK_FOR_STACK_OVERFLOW： 大于0时启用堆栈溢出检测功能，如果使用此功能用户必须提供一个栈溢出钩子函数，如果使用的话此值可以为1或者2，因为有两种栈溢出检测方法。
- Run time and task stats gathering related definitions：
GENERATE_RUN_TIME_STATS： 启用运行时间统计功能。
USE_TRACE_FACILITY： 启用可视化跟踪调试。
USE_STATS_FORMATTING_FUNCTIONS： 与宏configUSE_TRACE_FACILITY同时为1时会编译下面3个函数prvWriteNameToBuffer()、vTaskList()、 vTaskGetRunTimeStats()。
- Co-routine related definitions：
USE_CO_ROUTINES： 启用协程。
MAX_CO_ROUTINE_PRIORITIES： 协程的有效优先级数目。
- Software timer definitions：
USE_TIMERS： 启用软件定时器。
- Interrupt nesting behaviour configuration：
LIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY： 中断最低优先级。
>LIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY： 系统可管理的最高中断优先级。
Tasks and Queues
Queue参数： - Queue Name - Queue Size：队列深度，即队列能够存储的最大单元数目 - Item Size：队列长度，即数据单元的长度，以字节为单位 - Allocation：分配方式，Dynamic动态内存创建 - Buffer Name：缓冲区名称 - Buffer Size：缓冲区大小 - Control Block Name：控制块名称
Task参数： - Task Name - Priority： 优先级，在 FreeRTOS 中，数值越大优先级越高，0 代表最低优先级 - Stack Size (Words)： 堆栈大小，单位为字，在32位处理器（STM32），一个字等于4字节，如果传入512那么任务大小为512*4字节 - Entry Function：入口函数 - Code Generation Option：代码生成选项 - Parameter： 任务入口函数形参，不用的时候配置为0或NULL即可 - Allocation - Buffer Name - Conrol Block Name
代码生成
与HAL库一致，熟悉请跳过。
进入Project Manager，在Project中选择项目名字、路径以及编译的 IDE ，比如 Keil 选择 MDK-ARM
在Code Generator中，勾选拷贝所有库到工程以及生成独立.c.h文件
点击Generate Code